开源文章：CAN总线RS485以太网Modbus锂电池+增量编码器步进电机位置驱动控制模块\n\n简介：一路光隔离CANWeb总线+3400mAH可充电电池+东芝TB67S209FTG步进电机驱动芯片+ Cortex-M4内核ARM控制芯片的步进电机驱动、控制一体化模块，可用于步进电机的精准位置控制。\n\n文章链接：[https://oshwhub.com/article/stepper-motor-drive-control-module-with-lithium-battery-incremental-encoder-instead-of-absolute-encoder-position-control]\n#技术干货#

1.CANWeb总线+UPS+增量编码器+步进电机驱动控制器一体节点模块：   一路光隔离CANWeb总线+3400mAH可充电电池+东芝TB67S209FTG步进电机驱动芯片+ Cortex-M4内核ARM控制芯片的步进电机驱动、控制一体化模块，可用于步进电机的精准位置控制。***增量式编码器步进电机驱动控制器优缺点：   增量式编码器的优点是价格便宜、原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适用于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息，在位置控制应用中，系统完全断电重新上电后，必须重新确定系统零点，才能运行位置控制； ***内含3400mAH可充电电池可补上增量式编码器缺点：在主电源断电后，可维持160小时对增量编码器变化的读取，不需要每次系统断电要重新确定系统零点，减少重新确定系统零点的工作量，可用增量型编码器替代昂贵的绝对型编码器。 ***步进电机驱动芯片采用东芝先进的TB67S209FTG步进电机驱动芯片：   支持多种步进分辨率，包括全步、半步(A 型和 B 型)、1/4 步、1/8 步、1/16 步和 1/32 步，允许对电机运动进行精细控制；  具有低导通电阻的 MOSFET 输出级，最大限度地减少功率损耗和热量生成；  混合衰减模式：用户可以从各种混合衰减模式中进行选择，以优化不同电机类型和工作条件下的性能；  内置错误检测：包含多个安全特性，如热关断、过流关断和欠压锁定；高电压和高电流：采用BiCD 工艺，支持大电流输出，额定值为50 V/4.0 A，适合驱动大功率步进电机，可直接驱动20/28/35/42/57/60/86步进电机；***控制芯片采用：Cortex-M4内核芯片，支持快速DSP功能，主频为120MHz。***模块支持CANWeb 现场总线，协议介绍见： CANWeb现场总线结合CAN总线、以太网的优点，将节点管理功能和实时数据通信功能分离，Web页面监控节点通信负载及通信质量，Web页面可调试、配置节点(不需要控制器或专用的调试工具)；不同于主从问答通信，CANWeb是触发小包通信，检测到节点信号变化即发送，实时性更好，通信负载小；CANWeb节点价格与RS485类似，但速度、可靠性却天壤不同，CANWeb总线为屏蔽双绞线并接或光纤串接通信，布线、接口成本低，全部光电隔离设计，总线可选冗余、多主站，冗余总线可应用于高可靠的控制系统。支持1路或2路冗余CAN接口，CAN总线可串接99个IO模块，用户通过以太网或RS485 Modbus协议与网关模块高速交换数据，网关模块自动通过CAN总线再与多个CAN_IO模块实时交换数据，并将这些数据分配到网关模块的Modbus存储空间不同的地址中(用户不需要了解CAN协议)，用户只需与一个Modbus设备通信，通过一、二个Modbus命令，就可以监控多个不同的IO模块设备，通过网关模块的以太网口可Web浏览及操控_IO模块； CAN总线为双绞线串接通信，布线、接口成本低，实时性强(1Mbps可达1毫秒响应)、传输距离远(5Kbps可达10公里)、抗电磁干扰能力强(不丢包)。CANWeb主要有4类设备：CANWeb网关(CW_GW)、CANWeb中继器(CW_RP)、CANWeb节点(CW_IO/ND)、CANWeb节点网关(CW_NGW)；   CANWeb网关支持以太网及RS485_Modbus、Profibus DP、EtherCAT、PROFINET等协议，很容易和PLC、DCS、上位机等设备高速交换通信，提供与控制器及上位软件通信的说明及案例，并可以定制通信协议；支持云Modbus功能,可方便通过互联网与固定IP云服务器双向实时通信。    在安装 限位开关前，必须先定义 好 滑块 运行的 正反方向，如下图：